试图在危险环境中部署机器人时，应急响应人员面临的挑战之一是将机器人送到需要的地方。 有时将机器人扔进满是垃圾的房间或房屋会更好，但机器人必须在轮子或台阶上，否则它们将无法工作。 研究人员开发了一种名为 农业，它可以被扔到环境中并始终落在轮子上。
农业 代表 敏捷地面机器人，原型是由美国西点军校的一个团队创建的。 每个轮子都可以独立于其他轮子移动，并有自己的电动轮毂电机。 独立控制每个轮子的可能性使操作更加机动。
当机器人被抛出时，其板载惯性测量单元可以瞬间检测到自由落体。 然后，惯性测量单元会触发内置的比例微分 (PD) 控制器，该控制器将每个车轮设置为以不同的角度和速度旋转。 这种旋转会产生一个扭矩来控制机器人的俯仰角、滚动角和偏航角，以便它可以在所有四个轮子上着陆。
此动作可确保机器人始终以其轮子垂直着陆，并有助于均匀分布冲击力，从而最大程度地减少潜在损坏。 一旦启动，AGRO 就可以前往周围的世界并在救援人员的帮助下进行探索。 开发团队计划构建一个末端带有轮子的弯曲腿的未来版本。 这种设计将有助于吸收冲击并让工作克服障碍。
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